1． 設置OS_CPU.H 中與處理器和編譯器相關(guān)的代碼

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　　*

　　* 與編譯器相關(guān)的數(shù)據(jù)類型

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　　/

　　typedef unsigned char BOOLEAN;

　　typedef unsigned char INT8U; //8 位無符號整數(shù)

　　typedef signed char INT8S; //8 位有符號整數(shù)

　　typedef unsigned int INT16U; //16 位無符號整數(shù)

　　typedef signed int INT16S; //16 位有符號整數(shù)

　　typedef unsigned long INT32U; //32 位無符號整數(shù)

　　typedef signed long INT32S; //32 位有符號整數(shù)

　　typedef float FP32; //單精度浮點數(shù)

　　typedef double FP64; //雙精度浮點數(shù)

　　typedef unsigned int OS_STK; //堆棧入口寬度為16 位

　　#define BYTE INT8S //字節(jié)型

　　#define UBYTE INT8U //為了與uC/OS V1.xx.兼容

　　#define WORD INT16S // 。.. uC/OS-II.

　　#define UWORD INT16U

　　#define LONG INT32S

　　#define ULONG INT32U

　　/********************************************************************

　　* 與ARM 處理器相關(guān)的代碼

　　********************************************************************/

　　#define OS_ENTER_CRITICAL（） ARMDisableInt（） /*關(guān)閉中斷*/

　　#define OS_EXIT_CRITICAL（） ARMEnableInt（） /*開啟中斷*/

　　/* 設施堆棧的增長方向*/

　　#define OS_STK_GROWTH 1 /*堆棧由高地址向低地址增長*/

　　2． 用C 語言編寫六個操作系統(tǒng)相關(guān)的函數(shù)（OS_CPU_C.C）

　　void *OSTaskStkInit （void （*task）（void *pd），void *pdata， void *ptos， INT16U opt）

　　{

　　unsigned int *stk;

　　opt = opt; /* 因為‘opt’ 變量沒有用到，防止編譯器產(chǎn)生警告*/

　　stk = （unsigned int *）ptos; /*裝載堆棧指針*/

　　/* 為新任務創(chuàng)建上下文*/

　　*--stk = （unsigned int） task; /* pc */

　　*--stk = （unsigned int） task; /* lr */

　　*--stk = 0; /* r12 */

　　*--stk = 0; /* r11 */

　　*--stk = 0; /* r10 */

　　*--stk = 0; /* r9 */

　　*--stk = 0; /* r8 */

　　*--stk = 0; /* r7 */

　　*--stk = 0; /* r6 */

　　*--stk = 0; /* r5 */

　　*--stk = 0; /* r4 */

　　*--stk = 0; /* r3 */

　　*--stk = 0; /* r2 */

　　*--stk = 0; /* r1 */

　　*--stk = （unsigned int） pdata; /* r0 */

　　*--stk = （SVC32MODE|0x0）; /* cpsr IRQ， 關(guān)閉FIQ */

　　*--stk = （SVC32MODE|0x0）; /* spsr IRQ， 關(guān)閉FIQ */

　　return （（void *）stk）;

　　}

　　void OSTaskCreateHook （OS_TCB *ptcb）

　　{

　　ptcb=ptcb;//防止編譯時出現(xiàn)警告

　　}

　　void OSTaskDelHook （OS_TCB *ptcb）

　　{

　　ptcb=ptcb;//防止編譯時出現(xiàn)警告

　　}

　　void OSTaskSwHook （void）

　　void OSTaskStatHook （void）

　　void OSTimeTickHook （void）

　　后5 個函數(shù)為鉤子函數(shù)，可以不加代碼。

　　3． 用匯編語言編寫四個與處理器相關(guān)的函數(shù)（OS_CPU.ASM）

　　（1）OSStartHighRdy（）；運行優(yōu)先級最高的就緒任務

　　LDR r4， addr_OSTCBCur ; 得到當前任務的TCB 地址

　　LDR r5， addr_OSTCBHighRdy ; 得到高優(yōu)先級任務的TCB 地址

　　LDR r5， ［r5］ ;得到堆棧指針

　　LDR sp， ［r5］ ;切換到新的堆棧

　　STR r5， ［r4］ ; 設置新的當前任務的TCB 地址

　　LDMFD sp！， {r4}

　　MSR SPSR_cxsf， r4

　　LDMFD sp！， {r4} ; 從棧頂?shù)玫叫碌穆暶?/p>

　　MSR CPSR_cxsf， r4

　　LDMFD sp！， {r0-r12， lr， pc } ; 開始新的任務

　　END

　　（2）OSCtxSw（）；任務級的任務切換函數(shù)

　　STMFD sp！， {lr} ; 保存PC 指針

　　STMFD sp！， {lr} ; 保存lr 指針

　　STMFD sp！， {r0-r12} ;保存寄存器文件和ret 地址

　　MRS r4， CPSR

　　STMFD sp！， {r4} ; 保存當前PSR

　　MRS r4， SPSR

　　STMFD sp！， {r4}

　　; OSPrioCur = OSPrioHighRdy

　　LDR r4， addr_OSPrioCur

　　LDR r5， addr_OSPrioHighRdy

　　LDRB r6， ［r5］

　　STRB r6， ［r4］

　　; 得到當前任務的TCB 地址

　　LDR r4， addr_OSTCBCur

　　LDR r5， ［r4］

　　STR sp， ［r5］ ; 保存棧指針在占先任務的TCB 上

　　; 取得高優(yōu)先級任務的TCB 地址

　　LDR r6， addr_OSTCBHighRdy

　　LDR r6， ［r6］

　　LDR sp， ［r6］ ;得到新任務的堆棧指針

　　; OSTCBCur = OSTCBHighRdy

　　STR r6， ［r4］ ; 設置當前新任務的TCB 地址set new current task TCB

　　address

　　LDMFD sp！， {r4}

　　MSR SPSR_cxsf， r4

　　LDMFD sp！， {r4}

　　MSR CPSR_cxsf， r4

　　LDMFD sp！， {r0-r12， lr， pc}

　　（3）OSIntCtxSw（）；中斷級的任務切換函數(shù)

　　LDMIA sp！，{a1-v1， lr}

　　SUBS pc， lr， #4

　　SUB lr， lr， #4

　　MOV r12， lr

　　MRS lr， SPSR

　　AND lr， lr， #0xFFFFFFE0

　　ORR lr， lr， #0xD3

　　MSR CPSR_cxsf， lr

　　（4）OSTickISR（）；中斷服務函數(shù)

　　STMDB sp！，{r0-r11，lr}

　　;interrupt disable（not nessary）

　　mrs r0， CPSR

　　orr r0， r0， #0x80 ; 設置中斷禁止標

　　msr CPSR_cxsf， r0 ;中斷結(jié)束

　　; rI_ISPC= BIT_TIMER0;

　　LDR r0， =I_ISPC

　　LDR r1， =BIT_TIMER0

　　STR r1， ［r0］

　　BL IrqStart

　　BL OSTimeTick

　　BL IrqFinish

　　LDR r0， =need_to_swap_context

　　LDR r2， ［r0］

　　CMP r2， #1

　　LDREQ pc， =_CON_SW

　　完成了上述工作以后，μCOS-II 就可以正常運行在ARM 處理器上了。