對于一些由多個工序加工，而且工件的形狀比較復雜的情況下，怎樣選用機器人配合加工單元和生產(chǎn)線上的上下料作業(yè)？

　　關節(jié)機器人有很高的自由度，5~6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作。采用標準關節(jié)機器人配合供料裝置，就可以組成一個自動化加工單元。一個機器人可以服務于多種類型加工設備的上下料，從而節(jié)省自動化的成本。由于采用關節(jié)機器人單元，自動化單元的設計制造周期短、柔性大，產(chǎn)品變形轉(zhuǎn)換方便，甚至可以實現(xiàn)較大變化的產(chǎn)品形狀的換型要求。有的關節(jié)型機器人可以內(nèi)置視覺系統(tǒng)，對于一些特殊的產(chǎn)品還可以通過增加視覺識別裝置對工件的放置位置、相位、正反面等進行自動識別和判斷，并根據(jù)結(jié)果進行相應的動作，實現(xiàn)智能化的自動化生產(chǎn)，還可以讓機器人在裝卡工件之余，進行工件的清洗、吹干、檢驗和去毛刺等作業(yè)，大大提高了機器人的利用率。關節(jié)機器人可以正面安裝、倒立安裝、或者安裝在軌道上服務更多的加工設備。

　　桁架式機器人，具有高可靠性、高速度、高精度、靈活多功能的特點。但其工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運動。所以不能滿足對放置位置、相位等有特別要求工件的上下料作業(yè)需要。同時如果采用桁架式機器人上下料，對廠房高度有一定的要求、對機床設備要“一”字并列排序。